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DJ771で規則的なラベルシートをプログラミングする方法

HP100ファイルを作成し、ラベル1枚分の完全なパスをティーチングしてシート全体に配列コピーし、確認済みの機械制御で吐出を無効にして選択した動作を検証します。

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対象モデルHP100ティーチペンダント搭載DJ771
作業内容ラベル1枚のパスをティーチングし、規則的なシートに配列コピー
出典Robota HP100ティーチペンダント操作マニュアル

概要

新しいHP100プロジェクトファイルを作成し、PointまたはPolyline命令でラベル1枚を完全にティーチングしてから、ラベル全体を選択し、Array Copyを使用します。X/Yのコピー数を入力してから、MOVEで最後のX位置とY位置をティーチングします。確認済みの間隔を直接入力する方法もあります。F2 TryRunは選択した命令を実行します。自動的に樹脂オフのドライランになるわけではありません。動作のみを確認する前に、確認済みの機械制御で吐出を無効にしてください。

開始前の確認

  • DJ771の樹脂システム確認を完了し、リセット、リミット、意図した停止位置が安全であることを確認してください。
  • 代表的なシート1枚を固定し、座標基準、治具とのクリアランス、ノズル状態を確認してください。
  • 納入時のトレーニングにある低速、クリアランス、障害物確認の方法を使用してください。共通の安全高さや速度はありません。
  • 動作のみを検証するためにTryRunを使用する前に、この機械で承認された樹脂吐出の無効化方法を確認してください。
  • コピー/ペーストの前に新しい保存先ファイルを作成してください。使用中のファイルにペーストすると、そのファイルが上書きされます。

手順

  1. Browse Project Fileを開きます。L-FUNで新しいファイルを作成し、Enterで選択したファイルを編集用に開き、R-FUNで選択したファイルを使用中のファイルに設定します。
  2. 新しいファイルには、内容が分かる名前を付けてください。Enterで入力モードを切り替え、Leftでファイルを作成します。名前や保存先が間違っている場合は、Rightでキャンセルします。
New、Browse、Select、Copy、Pasteの各コマンドがあるHP100のBrowse Project Fileメニュー
Browse Project File画面。CopyとPasteは便利ですが、Pasteを実行すると、選択した保存先ファイルが上書きされます。
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新しいプロジェクトファイルを作成するためのHP100ファイル名入力画面
ティーチングを行う前や、既存プログラムのコピーを貼り付ける前に、新しい保存先ファイルを作成してください。
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  1. 編集画面で、 1 を押すとPoint(点)コマンド、 2 を押すとPolyline(ポリライン)コマンドを追加できます。指導を受けた低速での接近手順に従ってノズルを移動し、目的の座標を保存してください。
  2. ポリラインでは、 4 で端点、 6 で円弧点を指定します。編集中に 0 を押すと、点の種類を切り替えられます。ポリラインの最後の点には円弧点を指定できません。
Point、Polyline、arcのコマンドとF2 TryRunを表示したHP100編集画面
編集画面にはPoint、Polyline、TryRunがあります。TryRunは、選択した命令に従って機械を動作させる場合があります。
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HP100の点、直線、折れ線、3点円弧のノード種類を示す図
コピーする前に、端点と円弧点を正しい順序で設定し、ラベル1枚分の軌跡を完成させてください。
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  1. ラベル1枚分を構成するすべての命令を選択します。 Array Copy をL-FUNで開きます。
  2. MOVEを使う場合は、まずX方向とY方向のコピー数を入力します。MOVEを押し、X方向の最終位置をティーチングして確定した後、Y方向の最終位置をティーチングして確定します。ティーチペンダントが間隔を計算します。
  3. 確認済みのX方向・Y方向の間隔を直接入力することもできます。その作業で別のパターンが必要な場合を除き、納入時の軌跡モードを維持してください。
  4. マニュアルでは、X NumとY Numはコピー数として記載されています。「元のデータを含む総数」だと推測して換算しないでください。生成されたプレビューまたは命令数を確認し、シートの端を越えていないことを確かめてください。
X Num、Y Num、間隔およびMOVEベースの基準点があるHP100 Array画面
Array Copy:MOVEの前にX/Yのコピー数を入力し、その後に各方向の最終位置をティーチングするか、確認済みの間隔を入力します。
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  1. 確認済みの操作で吐出を無効にします。実行する命令一式を漏れなく選択し、フレームや治具の周辺に障害物がないことを確認してから、指導を受けた確認用の設定でF2 TryRunを実行してください。
  2. 樹脂の吐出を有効にする前に、座標、Z位置、配列の範囲を修正してください。その後、廃液受けへパージし、樹脂を使用してラベル1枚をテストします。調整は、確認済みの工程変数を一度に1つだけ変更して行ってください。

完了確認項目

  • 目的のファイルが使用中のファイルとして選択されており、既存のプログラムを誤って上書きしていない。
  • ラベル1枚分の軌跡で、端点と円弧点が正しい順序に設定されている。
  • 生成された配列の数、間隔、外周範囲が実際のシートと一致している。
  • 確認済みの操作で吐出を無効にした状態で、選択したTryRunの軌跡が治具に干渉しない。
  • 生産開始前に、樹脂を使ったサンプル1枚で、吐出の開始位置と終了位置、塗布範囲、端部との距離を確認している。

一般的な調整

確認された症状 最初に行う切り分け確認
配列がシートの外にはみ出す X/Yのコピー数、ティーチングした最終位置、選択したラベルの命令範囲を再確認してください。
ポリラインの形状が正しくない 端点と円弧点の種類を確認してください。最後の点には円弧点を指定できません。
Paste後に別のファイルが変更された 操作を中止し、使用するバックアップまたは新しい保存先ファイルを復旧してから再開してください。
動作中に治具へ接近する 直ちに停止し、納入時の操作指導で示された値を使って、座標またはクリアランスを再度ティーチングしてください。
軌跡は正しいが、樹脂の吐出が安定しない 樹脂系統の点検に戻ってください。吐出のばらつきを、軌跡の編集で補おうとしないでください。

中止してRobotaにお問い合わせいただく場合

  • リセット、リミット、停止位置、またはTryRunの動作によって衝突リスクが生じる。
  • 納入されたこの機械で確認済みの樹脂吐出無効化方法が不明である。
  • 生成された配列数またはパスを実際のシートと照合して確認できない。
  • セットアップ確認後も吐出口が滴下する、流れが変動する、または別の樹脂システム不具合が残る。

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