快速说明
该流程包含三项不同校准：相机成像校准、在已校准高度平面上图像与机器运动之间关系的校准，以及喷嘴与图像的基准校准。完整的相机与运动校准，应在相关光学、机械或运动参数变更后的安装或维护时进行，而非每日开机步骤。更换喷嘴或混合管后，通常只需校正喷嘴基准，原有相机与运动校准仍然有效。 Plane 1 和 Plane 2 对应不同的工件高度平面，并非两张工作台。
开始前准备
- 本操作适用于使用随附标定板和匹配 QZ 软件版本的受训安装人员。
- 确认相机安装、对焦、照明、运动参数和标定板均保持稳定。清理工作区域并停用树脂输送。
- 使用认可的工具测量实际基准面和产品高度；不要照抄手册截图中显示的样品高度。
- 如仅更换喷嘴或混合管，请确认现有相机/运动校准仍有效，并且只执行喷嘴基准部分。
- 当标定板或喷嘴接近表面时，应按交付培训中的低速接近和安全间隙要求操作。
相机与机器运动校准
- 输入随设备提供、与已安装镜头和相机对应的参数。调整曝光，使校准靶标清晰，同时保留完整边缘。
- 将靶标移至工作视野内多个位置，逐点采集。对于所示软件，原手册要求至少采集 15 次，分布范围约覆盖视野的四分之三，再执行 Camera Correction（相机校正）。
- 安装运动校准靶标，使其与工作表面平行。对于 Plane 1（高度平面一），先拾取基准位置，再拾取第一个工件高度位置，输入实测靶标厚度并保存。
- 拾取高度后，在该平面的 XY 校准期间不要改变 Z。保存所需视野位置，定义靶标匹配，再执行 Plane 1 校正。
- 对于 Plane 2（高度平面二），采用第二个相关工件高度，通常为该交付配置批准的最高产品高度；它不是指第二张工作台。在该高度重复平面校正。
- 所需高度平面均有效后，选择 Calculate Calibration（计算校准）。显示的校正误差仅用于校准诊断，不代表点胶精度保证。
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校准后的喷嘴对位
- 移除标定板，装上实际使用的喷嘴或混合管。
- 输入实际样品/基准面实测高度，然后点击 Set Sample Height（设置样品高度）。
- 选择一个清晰的特征点，按受训的低速接近方法将喷嘴尖端移至该点，然后保存 Mechanical Position Confirmation（机械位置确认）。
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- 在相机图像中，单击同一物理特征，然后选择 Image Reference Position（图像基准位置）。
- 恢复生产前，按照交付验收流程检查有代表性的位置和高度。显示的校准值不能替代实际喷嘴位置检查。
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完成检查项
- 标定板清晰，且要求的分布式采集已成功完成。
- Plane 1 和 Plane 2 对应已记录的工件高度，并非左右两张工作台。
- 选定高度后，在每个平面的 XY 校准中 Z 均保持不变。
- 喷嘴机械基准与图像基准使用同一个物理点。
- 代表性位置检查符合交付验收标准，且不存在意外 Z 轴移动或碰撞风险。
出现以下情况时，请停止操作并联系 Robota
- 标定板无法稳定识别，或在未移动安装座的情况下相机图像发生变化。
- 所需平面高度、标定板厚度或已安装相机参数不明确。
- 喷嘴对位在工作区域内或不同认可高度之间存在明显偏差。
- 软件界面、标定板或设备硬件与本教程不一致。